mouxangithub
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新增 `DistractionDetectionLevel` 参数以控制驾驶员分心检测的灵敏度等级，并在 `dmonitoringd.py` 和 `helpers.py` 中实现不同等级对应的时间阈值配置。同时更新了相关逻辑以支持动态调整该参数。 fix(toyota): 支持 Toyota Wildlander PHEV 车型接入与控制 增加对 Toyota Wildlander PHEV 的指纹识别、车辆规格定义及接口适配，确保其在 TSS2 平台下的正常运行，并修正部分雷达ACC判断条件。 feat(ui): 优化 Dragonpilot 设置界面选项显示语言一致性 将 Dragonpilot 设置页面中的多个下拉选项文本进行国际化处理，统一使用翻译函数包裹，提升多语言兼容性。 chore(config): 更新 launch 脚本 API 地址并切换 shell 解释器 修改 `launch_openpilot.sh` 使用 `/usr/bin/bash` 作为解释器，并设置自定义 API 与 Athena 服务地址。 refactor(key): 实现 ECU 秘钥提取脚本并写入参数存储 创建 `key.py` 脚本用于通过 UDS 协议从 ECU 提取 SecOC 密钥，并将其保存至系统参数中供后续使用。 docs(vscode): 移除不再使用的终端配置项 清理 `.vscode/settings.json` 文件中过时的 terminal 配置内容。 feat(fonts): 新增中文字体资源文件 添加 `china.ttf` 字体文件以增强 UI 在中文环境下的渲染效果。 build(payload): 添加二进制负载文件 引入新的二进制 payload 文件用于辅助密钥提取流程。
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1.7 KiB
Python
Executable File
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Python
Executable File
#!/usr/bin/env python3
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import cereal.messaging as messaging
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from openpilot.common.params import Params
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from openpilot.common.realtime import config_realtime_process
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from openpilot.selfdrive.monitoring.helpers import DriverMonitoring
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def dmonitoringd_thread():
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config_realtime_process([0, 1, 2, 3], 5)
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params = Params()
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pm = messaging.PubMaster(['driverMonitoringState'])
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sm = messaging.SubMaster(['driverStateV2', 'liveCalibration', 'carState', 'selfdriveState', 'modelV2'], poll='driverStateV2')
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DM = DriverMonitoring(
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rhd_saved=params.get_bool("IsRhdDetected"),
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always_on=params.get_bool("AlwaysOnDM"),
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distraction_detection_level=int(params.get("DistractionDetectionLevel") or 1)
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)
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# 20Hz <- dmonitoringmodeld
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while True:
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sm.update()
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if not sm.updated['driverStateV2']:
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# iterate when model has new output
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continue
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valid = sm.all_checks()
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if DM.always_on and valid:
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DM.run_step(sm)
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## 设置分心率
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DM.set_distract_level_params()
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# publish
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dat = DM.get_state_packet(valid=valid)
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pm.send('driverMonitoringState', dat)
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# load live always-on toggle
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if sm['driverStateV2'].frameId % 40 == 1:
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DM.always_on = params.get_bool("AlwaysOnDM")
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DM.distraction_detection_level = int(params.get("DistractionDetectionLevel") or 1)
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# save rhd virtual toggle every 5 mins
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if (sm['driverStateV2'].frameId % 6000 == 0 and
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DM.wheelpos_learner.filtered_stat.n > DM.settings._WHEELPOS_FILTER_MIN_COUNT and
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DM.wheel_on_right == (DM.wheelpos_learner.filtered_stat.M > DM.settings._WHEELPOS_THRESHOLD)):
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params.put_bool_nonblocking("IsRhdDetected", DM.wheel_on_right)
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def main():
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dmonitoringd_thread()
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if __name__ == '__main__':
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main()
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